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福建11选5今日走势图:球齒輪型輪腿復合移動系統越障運動學分析

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摘要:針對一種基于球齒輪的輪腿復合移動系統,提出了跨越臺階障礙的基本運動策略,將跨越臺階障礙過程分為搭接、攀爬兩個階段,分別給出了運動方式,推導了相應的運動學公式,并利用計算機數值仿真的方式,對系統跨越臺階障礙的運動進行了模擬,計算出了運動過程參數,驗證了運動策略,為系統全地形運動模型的建立提供了依據,也為對系統后續的動力學和運動規劃的研究與仿真打下了一定的理論基礎。

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